• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:

    公开号:WO1992014198A1
    申请号:PCT/JP1992/000090
    申请日:1992-01-29
    公开日:1992-08-20
    发明作者:Atsushi Watanabe；Fumikazu Terawaki
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B25J9-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 制御装置 技 術 分 野
    [0002] 本発明はプロセッサを中心に構成される制御部を有する制 御装置に関し、 特にロボッ ト、 N C工作機械等の制御装置に 関する。 背 景 技 術
    [0003] 一般に、 制御装置の制御部 （演算部） はプロセッサを中心 に構成されている。 その制御部のメモ リ として、 通常、 R〇 Mと R A Mが使用される。 R〇Mは不揮発性のメ モ リであり, 制御プログラムが格納される。 R A Mは演算処理を行うため のメ モ リであり、 各種データ等が格納される。 R A Mは揮発 性のメモリであり、 制御装置の電源を切断すると、 R A Mの メモリ内容は消滅してしまう。
    [0004] このため、 電源を投入して制御装置を立ち上げる際には、 R A Mのメ モ リ内容を初期化する必要がある。 すなわち、 R 〇M内の制御プログラムや、 制御対象 （例えばロボッ ト、 N C工作機械） の動作プログラムが外部メモリに格納されてい る場合はその動作プログラムを R A Mに移す必要がある。 ま た、 メ モ リ内容の一部を所定値に書き換え、 初期化すること も必要である。
    [0005] なお、 R A Mの一部をバッテ リでバックアツプして不揮発 性メモリ として構成し、 その不揮発性メモリ部分に動作プロ グラムを格納したものもある。 この場合は、 動作プログラム の初期化は不要であるが、 それ以外の制御プログラム等の初 期化は、 やはり必要である。
    [0006] しかし、 この初期化には時間 （例えば 1 0〜 2 0秒） を要 し、 制御装置が立ち上がり、 操作できる状態になるまでには、 多くの時間がかかる。
    [0007] さらに、 ユーザが電源切断時の状態に戻りたい場合でも、 電源切断と同時に消滅してしまうためその状態を再現するの に時間を要していた。 発 明 の 開 示
    [0008] 本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 電源 を投入し、 操作できる状態にするまでの立ち上げ時間を大幅 に短縮することができる制御装置を提供することを目的とす る o
    [0009] 本発明では上記課題を解決するために、
    [0010] プロセッサを中心に構成される制御部を有する制御装置に おいて、 前記制御部内のすべてのメモリを不揮発性メモリで 構成したことを特徵とする制御装置が、 提供される。
    [0011] プロセッサを中心に構成される制御部内のすべてのメモリ を不揮発性メモリで構成する。 このため、 電源を切断しても メモリ内容は消滅しない。 したがって、 電源を投入し、 操作 できる状態にするまでの立ち上がり時間が大幅に短縮される。 図 面 の 簡 単 な 説 明
    [0012] 図 1は本発明の一実施例であるロボッ ト制御装置の概略の ブロ ッ ク図、
    [0013] 図 2は RAMの構成を示す図である。 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
    [0014] 図 1は本発明の一実施例である σボッ ト制御装置の概略の ブロック図である。 ロボッ ト制御装置 1にはプロセッサボ一 ド （制御部） 1 0があり、 プロセッサボード 1 0にはプロセ ッサ 1 1及び RAM I 2がある。 プロセッサ 1 1と RAM I 2とはバス 1 0 aに結合されている。 RAM 1 2は不揮発性 メモリ として構成されており、 システムプログラム、 動作プ ログラ ム、 各種データ等が格納されている。 その詳細は後述 する。
    [0015] プロセッサボード 1 0はバス 1 3に結合されている。 ディ ジタルサーボ制御回路 1 4はバス 1 3に結合され、 プロセッ サボード 1 0からの指令によつて、 サーボアンプ 1 5を経由 して、 サーボモータ 5 1、 5 2、 5 3、 5 4、 5 5及び 5 6 を駆動する。 これらのサ一ボモータはロボッ ト 2に内蔵され、 ロボッ ト 2の各軸を動作させる。
    [0016] シ リ アルボー ト 1 6はバス 1 3に結合され、 表示器付き教 示操作盤 1 7、 その他の R S 2 3 2 C機 if 1 8と接続されて いる。 表示器付き教示操作盤.1 7はロボッ ト 2の作業条件等 の入力に使用される。 また、 シ リ アルポー ト 1 6には C R T 1 9が接続されている。 ディ ジタル I Z02 0には操作パネ ル 2 1が接続されている。 また、 ディ ジタル I ZO 2 0及び アナログ I ZO 2 2を経由して周辺装置とのデータの入出力 が行われる。 また、 大容量メモリ 2 3にはティ一チングデー タ等が格納される。
    [0017] 図 2は RAMの構成を示す図である。 ； RAM I 2は C— M 0 S RAMであり、 ノ ッテリ 3 0によってバックアップされ、 不揮発性メモリとして構成されている。 RAM 1 2には、 制 御プログラム 1 2 a、 動作プログラム 1 2 b、 パラメータ等 の保存データ 1 2 c及び演算時の一時的なデータ 1 2 dが格 納されている。
    [0018] このように、 RAM I 2を不揮発性メモリとして構成した ため、 ロボッ ト制御装置 1の電源を切断しても、 その切断時 のメモリ内容は消滅しない。 このため、 その次に電源を投入 したとき、 従来行われていた初期化が不要となり、 高速に口 ボッ ト制御装置 1を立ち上げることができる。 すなわち、 立 ち上がり時間を大幅に短縮することができる。
    [0019] また、 従来 R OMに格納されていた制御プログラム 1 2 a を RAM I 2に直接格納することができる。 このため、 RO Mを設ける必要がなく、 メモ リ として単一の R AM 1 2を設 けるだけでよい。 したがって、 プロセッサボード 1 0を簡単 に構成することができる。
    [0020] さらに、 ユーザが電源切断時の状態に戻りたい場合でも、 電源投入により、 直ちにその状態を再現することができる。
    [0021] なお、 本実施例の場合、 電源投入時に使用する制御データ、 例えば、 サーボモータを始動させるための制御データを、 電 源切断時に R A M I 2に書き込んでおく必要がある。 したが つて、 そのメ モ リ アクセスを行うための時間を、 電源切断時 に保証する必要がある。 ただし、 その時間は極めて短時間で ある。
    [0022] 上記の説明では、 本発明をロボッ ト制御装置に適用するよ うにしたが、 他の制御装置、 例えば数値制御装置に適用する ように構成することもできる。
    [0023] 以上説明したように本発明では、 すべてのメ モ リを不揮発 性メモリとして構成した。 このため、 制御装置の電源を切断 しても、 メ モ リ内容は消滅しない。 したがって、 その次に電 源を投入したとき、 従来行われていた初期化が不要となり、 高速に制御装置を立ち上げることができる。 すなわち、 立ち 上がり時間を大幅に短縮することができる。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    1. プロセッサを中心に構成される制御部を有する制御装 置において、
    前記制御部内のすべてのメモリを不揮発性メモリで構成し たことを特徴とする制御装置。
    2. 前記制御部内のすべてのメ モ リは、 単一の不揮発性 R AMで構成されることを特徴とする請求項 1記載の制御装置。
    3. 前記不揮発性 RAMは、 ノヽ'ッテリでバックアップされ た C— MO S RAMであることを特徴とする請求項 2記載の 制御装置。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    US5269022A|1993-12-07|Method and apparatus for booting a computer system by restoring the main memory from a backup memory
    US4755997A|1988-07-05|Computer program debugging system
    US6327653B1|2001-12-04|Technique for easily changing operating systems of a digital computer system using at least two pushbuttons
    EP0689113B1|2007-02-21|Numerically controlled machine tool management system
    US4034354A|1977-07-05|Programmable interface controller for numerical machine systems
    US5115508A|1992-05-19|Password system utilizing two password types, the first being changeable after entry, the second being unchangeable until power is removed
    US4667289A|1987-05-19|Battery-powered computer interface with manual and automatic battery disconnect circuit
    US6901298B1|2005-05-31|Saving and restoring controller state and context in an open operating system
    US6779048B2|2004-08-17|Programmable controller including intelligent module
    EP0312717B1|1993-03-31|Control system of an industrial robot
    JPS59158237A|1984-09-07|Control apparatus of injection molding apparatus
    KR100280637B1|2001-02-01|고정된플래시롬의데이터갱신이가능한컴퓨터시스템및그제어방법
    US4164786A|1979-08-14|Apparatus for expanding memory size and direct memory addressing capabilities of digital computer means
    US5075841A|1991-12-24|Printer control with automatic intialization of stored control data
    EP1008928A4|2007-08-08|Disk drive and computer
    US7066725B2|2006-06-27|Injection molding machine with control system
    JPS54142771A|1979-11-07|Industrial robot controlling system
    US8155779B2|2012-04-10|Numerical controller with tabular data for operating arbitrary axes
    US6282644B1|2001-08-28|Apparatus and method for storing BIOS data of computer system
    US20060155960A1|2006-07-13|Programmable controller
    US5748971A|1998-05-05|Option card hibernation system
    US20050055126A1|2005-03-10|Numerical control apparatus
    EP1669827A2|2006-06-14|Numerical controller
    JP2007226383A|2007-09-06|数値制御装置
    KR950001418B1|1995-02-24|세트업 기능 및 폽업 기능을 구비한 휴대용 컴퓨터의 폽업 제어 시스템
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPH04248602A|1992-09-04|
    EP0523247A4|1993-05-05|
    EP0523247A1|1993-01-20|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1992-08-20| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1992-08-20| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IT LU MC NL SE |
    1992-09-14| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1992904246 Country of ref document: EP |
    1993-01-20| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1992904246 Country of ref document: EP |
    1993-04-23| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1992904246 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    [返回顶部]